Какое-то время, конечно, можно... А дальше - надо будет уточнять уже на самом пароме. Но я не думаю, что можно будет долго оставаться на пароме.
Кстати, о высадке:
Когда мы пришли из такого круиза в СПб - у нас паромы были какие-то проблемы с пограничниками, и выход пассажиров задержался на час, а каюты попросили освободить "по прибытию". Некоторые люди так и стояли челый час в холле... поэтому не спешите - лучше с палуб Питер пощелкайте)))