Про судоходность Кулой и Мезень не скажу
На Мезени обстановку выставляют. На Кулое тоже выставляют, только похуже.
но на Пинеге видела небольшие весельные и моторные лодки, если собраться в поход на таком речном транспорте, то вполне реально по весне (а возможно и летом в пору белых ночей) пройтись, по крайней мере, по Пинеге.
Про Пинегу не знаю, но раз был канал, то теоретически возможность судоходства должна быть. Главное, что бы небыло тупика в виде мостика или газопровода проложеного без заглубления.
Зачем палатки? Когда можно в каюте с нормальной кроватью, камбузом не у костра и гальюном не за кустом.Взять с собой палатки, сплавляться с остановками и ночевками на берегу, так и посмотреть красоты северных рек и окрестностей, благо там есть на что смотреть.